Thomas Claret, Mathilde Harter, Simon Ragot, Victor Schaettel, Alexandre Tessier et Valentin Vautrin, étudiants en dernière année de formation en spécialité mécatronique décrivent le travail de projet réalisé avec un robot mobile nouveau capable d'aider dans des missions d'exploration ou de reconnaissance.

Groupe de six étudiants en mécatronique, nous avons travaillé durant quatre semestres sur notre projet de robot Roint. L’objectif de ce robot est de pouvoir se déplacer en toute autonomie au sein d’un environnement intérieur quelconque, et il doit donc être capable de franchir toutes sortes d’obstacles : escalier, meubles bas, paliers… Et ce jusqu’à une hauteur de 40 cm.
Un tel robot pourrait avoir de nombreux cas d’applications, comme l’exploration et la reconnaissance de zones dangereuses ou sinistrées par exemple.

Pour ce faire, nous avons conçu un système incluant trois modes de franchissement d’obstacles :

• pour de petits obstacles, nous avons imaginé des roues partiellement flexibles à imprimer en 3D bi-matière. Ces roues seront capables d’épouser parfaitement les reliefs du sol et le bord des obstacles mais également de protéger le robot des chocs
• pour des obstacles moyens, notre équipe a opté pour des tiges qui peuvent être déployées à l’arrière du robot afin de le pousser contre une marche par exemple et lui permettre de s’y hisser
• pour les grands obstacles, nous avons enfin développé un système de propulsion grâce à des ressorts, qui peuvent être plus ou moins comprimés pour ajuster le saut à volonté.

Rendu 3D sur la situation de franchissement de marches au moyen de roues déformables et de tiges déployables.

Ce projet est très riche pour notre formation car il permet de parcourir toutes les composantes de la mécatronique : nous avons eu à faire des choix de stratégies, de dimensionnement de moteurs et de transmissions mécaniques, ainsi que la réalisation de la carte électronique et la programmation complète du robot, incluant la télécommande.
Par ailleurs, la réalisation en cours d’un premier prototype fonctionnel requiert d’exploiter de nombreuses ressources de la plateforme mécanique avec l’usinage conventionnel, l’impression 3D ou même la réalisation de pièces en fibres de carbone par moulage pour la coque extérieure du robot.

Rendu 3D d’un franchissement d’obstacles par saut

Pour mener à bien un tel projet sur une longue durée, une bonne coordination des participants et des différentes tâches devient indispensable. De nombreuses réunions techniques ont eu lieu entre nous, avec nos enseignants, et ceci en différentes langues. L’élaboration de documents de travail complets et illustrés permet également de résoudre au plus tôt tous les problèmes rencontrés et nous espérons assurer ainsi la réussite de notre robot.

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