Joris Grisel, en 5ème année de la spécialité mécatronique à l'INSA Strasbourg, a développé durant son Projet de fin d'études (PFE) et dans le cadre de son double diplôme en master recherche Imagerie, robotique, ingénierie pour le vivant (IRIV) porté part Télécom Physique Strasbourg, un dirigeable forensique, en collaboration avec la police scientifique de Strasbourg. Ce projet a été mis en place et encadré par Lennart Rubbert, maître de conférences à l'INSA Strasbourg.
Origine du dirigeable forensique
L’idée originale d’un dirigeable forensique a d’abord été imaginée par le colonel Nicolas T. de la gendarmerie nationale et un premier démonstrateur HANGI a été développé par l’entreprise rennaise Inanix pour le compte de l’Institut de recherche criminelle de la gendarmerie nationale (IRCGN). En effet, l’idée initiale d’utiliser un dirigeable avec un retour vidéo pour l’exploration de scènes de crime vient de la nécessiter de les altérer le moins possible et de permettre à la police scientifique d’envisager la meilleure intervention. En effet, en comparaison à un quadroptère, un dirigeable génère très peu de flux d’air vers le sol susceptibles de déplacer des indices.
Les objectifs du projet
Dans ce projet, nous avons souhaité développer des fonctionnalités supplémentaires comme la modélisation 3D de pièces par photogrammétrie et la stabilisation en vol facilitant encore davantage le travail de la police scientifique. Afin d’étendre les possibilités d’un tel dirigeable, nous avons proposé une approche modulaire de la nacelle permettant d’ajouter et d’enlever des modules sur demande, ce qui permet alors d’envisager l’usage de différents capteurs (température, humidité, chimique, acoustiques, etc.). Les applications vont alors au-delà des applications forensiques comme le diagnostic de bâtiments, la topographie, la modélisation d’édifices difficiles d’accès, la captation scénique, l’exploration et le diagnostic d’environnements contaminés (NRBC) ou sinistrés, la surveillance d’infrastructures, pour ne citer que ces exemples.
Un dirigeable d’intérieur connecté
Concrètement, Joris a conçu un dirigeable d’intérieur capable de stabiliser son orientation et son altitude embarquant une caméra orientable selon deux axes permettant le renvoi d’un flux vidéo vers une application mobile qu’il a entièrement réalisée.
Il a pour cela réalisé les différents modules : leurs structures mécaniques, les cartes électroniques, l’intégration des capteurs et actionneurs, et la programmation du dirigeable. Une parfaite synthèse des compétences de la spécialité mécatronique.
Il a développé une stratégie automatisant l’acquisition d’images durant le vol pour optimiser la procédure de photogrammétrie permettant la modélisation de pièces en 3D.
Le flux vidéo est géré par un réseau local permettant un fonctionnement en intérieur et indépendant, ainsi qu’une connexion de plusieurs appareils pour un suivi du retour vidéo à plusieurs. L’autonomie du dirigeable est actuellement de 20 minutes, mais pourra aisément être amenée à plus de 30 après optimisation des performances.
Au cours de son PFE, Joris a pu faire des démonstrations et faire essayer le dirigeable à la police scientifique de Strasbourg qui y voit un réel intérêt et apport bénéfique.
Soutenance de projet de fin d’études de Joris Grisel, 30 août 2024.
Le 30 août 2024, Joris a présenté son excellent travail accompli lors de son PFE, aux membres du jury de soutenances INSA et master IRIV, ainsi que devant la police scientifique et l’équipe de l’INSA Strasbourg ayant contribué au projet.
Félicitations Joris !
Remerciements
Joris Grisel et Lennart Rubbert tiennent à remercier chaleureusement:
- Vinci Energies qui par son mécénat a permis de financer ce projet de fin d’études et Philippe Leroy responsable du service INSA entreprises de l’INSA Strasbourg pour sa mise en place ;
- Thibault L. de la police judiciaire pour sa confiance et pour avoir permis ce partenariat ;
- Delphine R., Quentin B., Audrey P. de la police scientifique de Strasbourg pour leur collaboration, leur implication et leur temps précieux ;
- le colonel Nicolas T. de la gendarmerie nationale et Aurélien Tricault d’Inanix pour leurs conseils techniques et retours d’expérience en amont du projet ;
- l‘équipe de l’INSA Strasbourg ayant aidé au bon déroulement du projet de fin d’études, avec notamment Tania Landes et Hélène Macher de la spécialité topographie à l’INSA Strasbourg pour leur appui sur la photogrammétrie, Vincent Vottero, Bastien Politi et Olivier Schalck, pour les conseils et les moyens techniques mis à disposition.